基于多树RRT的无人艇加权迭代路径规划方法及设备.pdfVIP

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2023-06-09 发布于四川
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基于多树RRT的无人艇加权迭代路径规划方法及设备.pdf

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本发明属于无人艇领域，公开了一种基于多树RRT的无人艇加权迭代路径规划方法及设备。该方法包括：1、从起始点到目标点构建第一棵RRT随机树；2、判断是否找到从起始点到达目标点的路径，是则设为第一条路径，否则重规划第一棵随机树；3、保留和记录上一棵随机树的节点NodeList作为引导节点构建新的RRT随机树；4、判断是否规划成功，成功则继续步骤5；不成功则输出上一次规划路径作为最终优化的路径；5、计算规划路径的加权代价，若高于预设的期望代价，则返回步骤3；若不高于预设的期望代价或者达到预设最大迭代次

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112904869 B (45)授权公告日 2022.04.29 (21)申请号 202110130184.3 (56)对比文件 (22)申请日 2021.01.29