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本发明公开了一种工业机器人关节结构、机器人控制系统及方法，包括伺服电机、机器人关节基体、机器人连杆和编码器，伺服电机连接机器人关节基体，机器人关节基体连接机器人连杆，编码器连接伺服电机；还包括光栅尺和读数头，光栅尺采用直线光栅；光栅尺安装在机器人连杆侧边，保证光栅尺与机器人连杆的同轴度以及光栅尺的圆度在精度范围内；读数头安装在机器人关节基体的侧边；通过光栅尺和读数头之间相对运动，获得该关节的角度信息。该发明实现机器人各个关节角度的实时监控，通过编码器和光栅尺实现各关节角度信息双路测量，根据基于关
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112873264 A
(43)申请公布日 2021.06.01
(21)申请号 202110290485.2 B25J 9/12 (2006.01)
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