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本发明提供了一种导航路径几何约束辅助的农业机械自主导航方法，属于智能农业机械领域。本发明利用自动驾驶系统和自动导航系统的历史数据，结合农机导航路径的几何形状约束和速度方向约束，构造扩增状态向量和扩增量测向量；利用自动驾驶系统路径跟踪结果，设置量测噪声方差的初始值，在线更新量测方差矩阵基于状态转移矩阵系统噪声方差矩阵量测矩阵及得到扩增状态估计值的前6个元素作为k时刻自主导航系统的状态输出。本发明能提高农机自主导航系统的精度、可靠性和自适应性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112904393 A
(43)申请公布日 2021.06.04
(21)申请号 202110070855.1
(22)申请日 2021.01.19
(71)申请人 江苏大学
地址 21
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