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本发明率先提出一种基于特征概率栅格地图的激光雷达SLAM算法‑CPFG(ClosetProbabilityandFeatureGrid，最近邻概率特征栅格)算法。该算法利用三维激光雷达数据，实时创建和更新线、面及高斯分布特征以及占据概率的栅格地图，并结合鲁棒化后的马氏距离作为优化函数进行实时位姿估计，该算法主要分为三步：点云预处理，点云与特征概率栅格地图的匹配及位姿估计，特征概率栅格地图的更新。本发明的激光雷达SLAM算法与目前几个主流算法相比，在实时性和定位精度方面有更好的表现。然后本
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112923933 A
(43)申请公布日
2021.06.08
(21)申请号 20191
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