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- 2023-06-09 发布于四川
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本发明公开了一种基于三轮模型的车辆稳定漂移控制方法和系统，方法基于魔术轮胎模型建立前轮模型、饱和轮胎模型建立后轮模型，将两个前轮合并为一个车轮，再与两个后轮构成三轮模型，利用线性二次型方法设计控制算法，将获得的控制算法中的控制量转换为执行器控制指令；稳定漂移控制系统包含传感器、控制器、执行器；控制器用于接收各传感器及观测器检测到的速度、横摆角速度、质心侧偏角，计算控制输入量，并使用三轮模型，将前轮侧向力转换为前轮转向角指令，输出转向指令以及驱动扭矩指令；本发明可实现后轮独立驱动车辆的稳定漂移运动
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111832160 A
(43)申请公布日 2020.10.27
(21)申请号 202010603407.9 B60W 40/105 (2012.01)
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