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本公开的一个方面的控制系统具备：排出控制部，以将涂料从排出部排出的方式控制涂布装置；机器人控制部，通过多关节机器人以将排出部所排出的涂料涂布于工件的方式变更排出部的位置和姿势；涂布异常检测部，基于涂布装置的状态和多关节机器人的状态中的至少一方来检测涂料的涂布状态的异常；涂布位置计算部，基于多关节机器人的状态来计算涂料从排出部向工件的涂布位置；以及异常通知部，基于涂布状态的异常的检测结果和涂布位置的计算结果来通知工件的涂布状态的异常的产生部位。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113939370 A
(43)申请公布日 2022.01.14
(21)申请号 201980097082.7 (51)Int.Cl.
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