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本发明公开了一种基于路径规划的购物车自带履带防碰撞方法；S1、获取自动售卖机平面的节点和二维空间图像；S2、客户在选购商品的时候进行网上支付选购；S3、运输装置携带商品进行运输，将商品输送到取物口处；S4、基于A*算法实现对运输装置的运输轨迹进行规划；S5：对不同区域中的运输装置的运输轨迹进行合并；S6：在运输装置进行输送的时候，通过多组检测机构实现对运输装置的四组进行检测；本发明通过运输装置对商品进行输送，防止商品在取物口处造成卡住和堵塞的问题，且运输装置通过自带履带进行输送，操作方便快捷，能
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112967450 A
(43)申请公布日 2021.06.15
(21)申请号 202110131161.4
(22)申请日 2021.01.30
(71)申请人 上海玮顺网络科技有限公司
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