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本发明涉及一种快速编辑多自由度机器人动作数据的装置及方法，MIDI音频输入设备接收用户输入的指令，向控制设备传输MIDI音频文件，MIDI音频文件包括基于内设规则分别表示机器人自由度位置控制指令、机器人自由度位置速度控制指令和机器人自由度加速度控制指令的三个八度；控制设备根据机器人自由度位置控制指令、机器人自由度位置速度控制指令和机器人自由度加速度控制指令生成多自由度机器人的每个自由度上的运动轨迹曲线，根据运动轨迹曲线发送控制指令给机器人。将多自由度机器人的路径控制带入到MIDI的标准体系中，降
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112959319 A
(43)申请公布日 2021.06.15
(21)申请号 202110071577.1
(22)申请日 2021.01.19
(71)申请人 穆特科技（武汉）股份有限公司
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