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一种基于无人机的船舶外板智能喷涂路径自动规划方法.pdfVIP

一种基于无人机的船舶外板智能喷涂路径自动规划方法.pdf

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    本发明公开了一种基于无人机的船舶外板智能喷涂路径自动规划方法，包括以下步骤：(1)利用无人机进行船舶外板图像采集；(2)对船舶外板进行三维逆向建模，并对船舶外板模型按照形状的规整程度进行分类；(3)对平面、规则曲面和复杂曲面分别进行喷涂无人机飞行次数和喷涂路径规划；(4)生成喷涂无人机喷涂路径和无人机作业参数。本发明实现了对船舶外板三维模型的快速生成，通过多目标粒子群算法分别对平面、规则曲面和复杂曲面的喷涂无人机飞行速度、喷漆压力、喷枪距离以及喷涂路径间距进行优化，对改善喷涂无人机的喷涂质量、资

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112917486 B (45)授权公告日 2022.06.14 (21)申请号 202110081322.3 B25J 9/16 (2006.01)

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