一种基于快速拓展随机树的无人车曲率连续路径规划方法.pdfVIP

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2023-06-10 发布于四川
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一种基于快速拓展随机树的无人车曲率连续路径规划方法.pdf

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本发明涉及一种基于快速拓展随机树的无人车曲率连续路径规划方法，属于路径规划技术领域。本发明采用节点列表记录那些可以无碰撞连接的节点，并用栈的思想从列表中逆序取出进行曲率约束检测，从而得到既符合曲率约束，又使路径长度更低的可行路径。本发明方法能极大提高随机树的扩展成功率，此外，由于平滑方案设计中考虑了节点的可扩展性，算法规划的路径在长度上将会随着规划进行逐渐降低。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112945254 B (45)授权公告日 2022.08.02 (21)申请号 202110084283.2 审查员毕岚君 (22)申请日 2021.01.21