一种地面煤仓清仓用刚柔耦合机械臂及其使用方法.pdfVIP

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2023-06-10 发布于四川
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一种地面煤仓清仓用刚柔耦合机械臂及其使用方法.pdf

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一种地面煤仓清仓用刚柔耦合机械臂及其使用方法，机械臂包括清仓大臂、清仓中臂、清仓小臂、第一动力关节、第二动力关节、第三动力关节及超声振动锤；清仓大臂后端部通过第一动力关节与清仓机器人本体相连接，清仓大臂前端部通过第二动力关节与清仓中臂后端部相连接，清仓中臂前端部通过第三动力关节与清仓小臂后端部相连接，超声振动锤同轴安装在清仓小臂前端部；清仓大臂、清仓中臂及清仓小臂结构相同均包括后刚性臂、中间柔性臂及前刚性臂。方法为：将机械臂处于折叠状态的清仓机器人下放悬停到仓内指定高度处；通过动力关节和中间柔性

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112936248 A (43)申请公布日 2021.06.11 (21)申请号 202110253955.8 (22)申请日 2021.03.09 (71)申请人辽宁工程技术大学地址