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本申请实施例提出了基于云台相机的目标检测方法，包括进行全景图像拍摄，对云台相机坐标系与机器人坐标系进行空间结算得到云台相机和设备分别在世界坐标系中的位置信息；控制云台相机按第一云台转角旋转对准设备进行照片拍摄，与已有的模板图像进行比对获取图像中心的位移量；根据预设的放大倍率与偏心的对应关系，确定对应大倍率下的第二云台转角，根据得到的第二云台转角对云台相机进行控制实现大倍率下对设备进行照片拍摄。通过已知物体相对于云台相机的空间位置，自动解算得到云台转动量，调控云台姿态对准目标物体。能够解决机器人巡
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112949478 A
(43)申请公布日 2021.06.11
(21)申请号 202110225243.5 G06T 7/80 (2017.01)
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