基于融合行人信息的特征地图的模仿学习社交导航方法.pdfVIP

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2023-06-10 发布于四川
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基于融合行人信息的特征地图的模仿学习社交导航方法.pdf

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本发明公开了一种基于融合行人信息的特征地图的模仿学习社交导航方法。本发明通过引入模仿学习方法来引导机器人模仿专家的运动习惯，规划出符合社交规范的导航方法，提高规划效率并缓解机器人锁死问题，帮助机器人更好地融入人机共融环境。该方法通过序列RGB图像中的行人检测与跟踪以及三维点云对准来获取行人的时序运动状态。随后，结合二维激光数据以及社会力模型，得到标注行人动态信息的局部特征地图。最后，搭建以局部特征地图、机器人当前速度以及目标相对位置为输入，机器人控制指令为输出的深度网络，以专家示教数据为监督进行

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112965081 A (43)申请公布日 2021.06.15 (21)申请号 202110163401.9 (22)申请日 2021.02.05 (71)申请人浙江大学地址 31