一种面对称型两转动一移动并联机构.pdfVIP

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2023-06-10 发布于四川
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一种面对称型两转动一移动并联机构.pdf

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本发明属于并联机器人机构领域，具体公开了一种面对称型两转动一移动并联机构，包括定平台、动平台和四条支链，四条支链分别为第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，第一支链由第一虎克铰和第一移动副通过连杆依次连接而成，第二支链和第三支链结构相同，都是由第三移动副、第三虎克铰和第三转动副通过连杆依次连接而成，第四支链是由第四移动副、第四虎克铰和第四球铰通过连杆依次连接而成。采用本方案，可以使得在不增加机构结构的复杂度的情况下，实现机构耦合度为零以及位置正解具有封闭式解析解。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112959300 A (43)申请公布日 2021.06.15 (21)申请号 202110163977.5 (22)申请日 2021.02.05 (71)申请人重庆工程职业技术学院