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本发明涉及一种绳系连接多飞行器离线轨迹生成方法，属于飞行器轨迹规划研究领域。包括以下3个步骤：生成载荷的飞行轨迹；求解各个无人机和载荷的轨迹初始解参数；优化出满足约束条件的飞行轨迹。使用带有运动学约束的A*算法，搜索出一个比较优的初始轨迹解，从而减少了后端非线性优化的压力，并且更容易找到全局最优解而不是陷入局部最优解。通过加入绳索长度约束，使得无人机能够保持一定的阵型运输负载，同时也具有变队形避障的功能。后端非线性优化在不考虑时间成本的情况下将所有无人机以及负载的路径一起加入了优化变量中，使整个
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112965523 B
(45)授权公告日 2022.08.16
(21)申请号 202110175139.X (56)对比文件
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