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本发明涉及一种基于动态安全域和避碰规则的障碍物避碰方法，其包括：根据无人船传感器和船舶自动识别系统，获取无人船和干扰船的基本信息，确定无人船和干扰船相对速度和相对方位角β，并基于避碰规则确定船舶间会遇局面；根据会遇船舶尺度、操纵性和相对速度、相对方位角，建立以干扰船为中心的动态禁止区和动态反应区；判断无人船和干扰船间碰撞风险，若具有碰撞风险，则进行避碰操作，并根据避碰规则确定遭遇单干扰船和多干扰船时避碰操作方式，确定局部避碰路点，规划避碰路径并判断何时结束避碰。本发明使无人船能够沿预先规划的路径
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112965477 A
(43)申请公布日 2021.06.15
(21)申请号 202110093467.5
(22)申请日 2021.01.22
(71)申请人 青岛科技大学
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