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本发明提供一种基于关键点的车道线检测方法、系统、电子设备、车辆，所述方法包括：获取关于车道线的图像数据；基于所述图像数据，通过车道线检测模型的主干网络和解码器获取特征图；基于所述特征图，通过车道线检测模型的任务头分别预测关键点的位置信息、关键点由于下采样导致的第一偏移信息、关键点距离所在车道线起始点的第二偏移信息；基于所述位置信息、所述第一偏移信息和所述第二偏移信息，形成若干组确定点；基于所述若干组确定点，形成对应的若干条车道线。对车道线的检测，不需要基于分割仅基于关键点检测，后处理更快，提高了
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115713740 A
(43)申请公布日 2023.02.24
(21)申请号 202211379395.1 G06N 5/04 (2022.01)
(22)申请日 2022.11.0
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