原创力文档- 1、本文档共10页，其中可免费阅读9页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开了一种钢拱架区域的TBM喷混系统作业轨迹规划方法，包括：采用设计的钢拱架检测装置获取钢拱架多个周向点的隧道轴向里程数据；将喷混机械臂的隧道周向运动进行分段；通过控制喷头底端的隧道轴向位置和喷头俯仰角度，依次对钢拱架的各段进行喷混作业。通过对钢拱架的多个周向点的隧道轴向里程数据进行检测，可获取钢拱架空间位置的变化趋势；在沿隧道周向运动喷混时，可根据钢拱架位置自动调整喷头的隧道轴向位置，进而保证了钢拱架区域喷混作业的准确性，提高了施工质量和施工效率。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112917487 B
(45)授权公告日 2022.07.19
(21)申请号 202110083129.3 B25J 9/16 (2006.01)
(22)申请日 2021.01.
文档评论（0）