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本发明公开了一种基于多智能体强化学习的多无人机协同空战机动决策方法，解决了仿真多对多空战中多无人机协同空战中的机动动作的自主决策问题。本方法包含：无人机平台的运动模型创建；基于攻击区和距离、角度因素的多机空战态势评估，分析多机空战机动决策的状态空间、行动空间和奖励值；设计了协同空战中的目标分配方法和策略协调机制，通过奖励值的分配，定义了各个无人机在目标分配、态势优势和安全避碰的行为反馈，经过训练后实现策略协同。本发明可有效提高多无人机进行协同空战机动自主决策的能力，具有更强的协同性和自主寻优性，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112947581 B
(45)授权公告日 2022.07.05
(21)申请号 202110318644.5 CN 111880565 A,2020.11.03
(22)申请日 20
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