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一种基于样条刀具轨迹曲率划分区间方法，所述方法包括以下步骤：步骤1：获取一段样条刀具轨迹；步骤2：遍历刀具轨迹计算该轨迹极值点、拐点，假设a点为极值点，计算极值点a的曲率ρa；步骤3：设定曲率差阈值M，计算极值点a的相邻点曲率ρ，假设|ρa‑ρ|＜M，则该点与极值点曲率相近，可以归在同一速度规划区间；步骤4：继续计算下一个相邻点曲率，如果|ρa‑ρ|＜M，则返回进入步骤3，否则进入步骤5；步骤5：以极值点a的为终点，假设极点两侧的终点为C和D，则包含极值点a的划分区间为[Ca，Da]；步骤6：依
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112947295 B
(45)授权公告日 2022.08.05
(21)申请号 202110232379.9 CN 107562013 A,2018.01.09
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