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本发明公开了一种桥梁裂缝探伤爬壁机器人，上三角框架和下三角框架的中心均具有一个圆柱形的连接体，连接体的外侧壁连接有三个连接臂，连接臂的末端通过气缸连接有海绵真空吸盘；上三角框架的连接体底面固定连接有转动电机，转动电机的转轴上连接有圆环式转盘，下三角框架的一个连接臂上固定连接有两条平行设置的直线导轨，每个直线导轨上滑动连接有一个导向块，导向块固定架连接导向块和圆环式转盘。本发明通过框架式设计结构，在最大程度减小系统控制上的复杂性和保证走行和吸附转化动态特性稳定的同时，增加了足部的三个自由度，扩展了
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112937712 A
(43)申请公布日 2021.06.11
(21)申请号 202110245960.4
(22)申请日 2021.03.05
(71)申请人 河海大学
地址 21
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