基于改进PI结构的机器人柔性关节转换误差补偿方法.pdfVIP

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2023-06-10 发布于四川
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基于改进PI结构的机器人柔性关节转换误差补偿方法.pdf

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本发明公开一种基于改进PI结构的机器人柔性关节转换误差补偿方法，在对称Play算子的结构基础上，将Play算子中的线性部分用改进后的非线性Sigmoid函数替代，构造一个与迟滞曲线轮廓接近的新函数，得到非线性迟滞算子，以新迟滞算子为激励函数，构建神经网络迟滞模型，对柔性关节表现出的复杂迟滞特性进行建模，并基于该神经网络迟滞模型对柔性关节的驱动电机的进行控制补偿。本发明的神经网络迟滞模型具有在线学习能力，能够在线补偿工业机器人关节本身结构带来传递非线性误差，提高工业机器人关节执行的精度。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112959321 B (45)授权公告日 2022.03.11 (21)申请号 202110184868.1 CN 104062983 A,2014.09.24