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本说明书公开了一种模型训练和控制无人设备的方法及装置，本说明书实施例在强化学习网络之外独立设置安全性验证的模块，当强化学习网络输出的控制策略不能通过安全性验证时，采用非强化学习算法模块出的控制策略作为待优化控制策略，并以待优化控制策略所能获得的奖励最大化为目标，对强化学习网络进行训练。这样，在对包含上述强化学习网络和非强化学习算法模块的强化学习模型在训练时，既不需要高精度的虚拟仿真系统，也极大的降低了实车试验的成本，训练后的强化学习模型也能适用于多种复杂场景。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112925210 B
(45)授权公告日 2021.09.07
(21)申请号 202110508067.6 (51)Int.Cl.
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