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本发明涉及协作机器人领域，具体地说是一种协作机器人非线性刚度建模方法，包括：步骤一、机器人模块综合刚度建模，将机器人拆分成多个模块，获得各模块的结构刚度矩阵然后进行机器人传动系统非线性建模，获得机器人传动系统非线性刚度机器人整体综合刚度为各个模块综合刚度之和，其中连杆模块综合刚度矩阵为结构刚度矩阵关节模块刚度矩阵为结构刚度矩阵和机器人传动系统非线性刚度合成；步骤二、机器人静力平衡建模，通过添加虚拟关节表示各模块柔性变形，建立负载和自重条件下的机器人静力平衡模型；步骤三、机械人非线性刚度建模。本发
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112949103 A
(43)申请公布日
2021.06.11
(21)申请号 20191
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