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本发明公开了一种基于柔性铰链的胃部自锚定活检磁控胶囊机器人，其特征在于，包括位于所述胶囊机器人头部的图像模块、与图像模块同轴固连的活检模块、用于控制所述胶囊机器人移动的旋转解耦模块以及将所述胶囊机器人进行锚定的铰链控制模块；采用了柔性铰链使胶囊拥有自锚定的功能，在胶囊内部安装径向磁化磁铁以带动胶囊滚动和释放铰链，同时安装轴向磁化磁铁控制活检针伸出取样。提高了病变组织的定位精确性和活检取样的稳定性；通过螺纹配合、齿轮配合将径向磁化磁铁的顺逆时针运动解耦，使其既可以带动胶囊滚动又可以控制释放铰链，提
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116236235 A
(43)申请公布日 2023.06.09
(21)申请号 202310033887.3 A61B 1/04 (2006.01)
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