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一种用于双关节机器鱼的复合避障方法和装置.pdfVIP

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  • 2023-06-11 发布于四川
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一种用于双关节机器鱼的复合避障方法和装置.pdf

    本发明提供了一种用于双关节机器鱼的复合避障方法和装置，根据机器鱼的机械结构，针对双关节机器鱼建立游动转向模型和上浮下潜模型，采用机器鱼的三维运动和机器鱼头部的5个红外测距传感器组成的网络信息为输入信号，对速度和转向角度采用模糊控制，对上浮下潜使用自定义控制规则实现避障，经过综合构成复合避障方法，实现了双关节机器鱼在未知环境中的三维避障功能，解决了上浮下潜时速度和转向避障时速度的矛盾，实现了对机器鱼的转角、速度、上浮下潜距离的精确控制，使机器鱼在三维空间内灵活运动；具有模糊控制鲁棒性、适应性好、规

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113009923 A (43)申请公布日 2021.06.22 (21)申请号 202110245581.5 (22)申请日 2021.03.05 (71)申请人 武汉工程大学 地址

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