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用于操作自主驾驶车辆的方法及系统.pdfVIP

用于操作自主驾驶车辆的方法及系统.pdf

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    本发明提供一种用于操作自主驾驶车辆的方法及系统。基于从安装在ADV上的多个传感器获得的传感器数据感知驾驶环境。响应于将车道从第一车道改变到第二车道的请求，执行路径规划。路径规划包括识别用于ADV在ADV的第一轨迹中从第一车道改变到第二车道的第一车道改变点，确定相对于第一车道改变点的车道改变准备距离，以及基于车道改变准备距离生成第二轨迹，其中第二轨迹具有从第一车道改变点延迟的第二车道改变点。对第二轨迹执行速度规划，以控制ADV根据第二轨迹在不同的时间点以不同的速度改变车道。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112985435 A (43)申请公布日 2021.06.18 (21)申请号 202011455183.8 G01C 21/16 (2006.01)

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