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本发明涉及一种基于Delaunay三角形的移动机器人安全路径规划方法，提取工作环境的全局代价地图可行域的轮廓，按照设定的窗口尺寸和步长在地图内滑动窗口，计算窗口覆盖区域的分形维度；根据分形维度得到每个窗口内初始点的位置分布；以所有窗口内初始点为顶点构建Delaunay三角形网；遍历三角形网，计算每个三角形的重心，以所有三角形的重心为顶点再次构建Delaunay三角形网；遍历新生成的三角形网，剔除位于障碍物内的顶点和通过障碍物的边，将剩余顶点、边及其连接关系构成路径网；在路径网内搜索从起点至终点的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112987735 B
(45)授权公告日 2022.06.14
(21)申请号 202110206299.6 (56)对比文件
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