原创力文档- 15
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- 2023-06-11 发布于四川
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本发明公开了一种多固态激光雷达的外参标定方法，主要可以分为三个部分：第一部分是固定好传感器后，通过测量尺测量出一个粗略的初始值；第二部分是室外绕八字法的手眼标定，并以第一部分的初始值作为初值传入，进行迭代优化，得到一个较精确的外参；第三部分是使用NDT点云配准算法，以第二部分得到的较精确的外参作为初始值进行迭代匹配优化，最终收敛至一个精确的外参。本发明通过多次迭代的方法，即使初始测量的初值误差较大，最终也能够收全敛至一个较好的结果。适应范围较广，操作较简单。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112965049 A
(43)申请公布日 2021.06.15
(21)申请号 202110335454.4
(22)申请日 2021.03.29
(71)申请人 的卢技术有限公司
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