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2023-06-11 发布于四川
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本发明提供了一种环境感知方法，属于自动驾驶技术领域，本发明的环境感知方法，首先将雷达激光点云数据转换为激光点云伪图像，然后对相机图像进行去除车道线处理和进行光照不变性变换，同时将激光点云伪图像和经预处理的相机图像进行融合拼接，最后根据融合拼接后的图像感知车周围障碍物信息。本发明在激光雷达的3D感知测距范围广，获取信息量大,定位精度较高等优点的基础上，辅以经过预处理后的相机图像，克服了仅仅基于相机的3D感知技术，在工作时易受到天气和光照的影响，而导致的测量精度低的问题，本发明有效的利用了各个传感器

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112966594 A (43)申请公布日 2021.06.15 (21)申请号 202110236678.X (22)申请日 2021.03.03 (71)申请人北京鼎翰科技有限公司

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