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一种基于三维点云的机器人动态障碍物实时检测方法.pdfVIP

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  • 2023-06-11 发布于四川
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一种基于三维点云的机器人动态障碍物实时检测方法.pdf

    本发明公开了一种基于三维点云的动态障碍物实时检测方法，属于人工智能领域，首先根据三维点云数据的曲率大小提取三维点云数据中特征点，构建机器人运动状态代价函数并进行非线性优化；然后，对三维点云数据进行降采样、地面分割和非地面三维点云聚类，获得多个扫描周期非地面三维点云数据中的障碍物位置信息，并结合机器人的位姿将障碍物位置信息投影至当前扫描周期中非地面三维点云所对应的坐标系；其次，使用基于非地面三维点云数据的IoU‑Tracker实现数据关联，进行多个障碍物跟踪并获取每个障碍物的轨迹信息；最后，根据获

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114998276 A (43)申请公布日 2022.09.02 (21)申请号 202210667977.3 (22)申请日 2022.06.14 (71)申请人 中国矿业大学

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