照相机到LiDAR的标定和验证.pdfVIP

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2023-06-11 发布于四川
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照相机到LiDAR的标定和验证.pdf

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公开了用以估计和评价照相机到LiDAR坐标变换的外部参数的精度的自动标定和验证管道。在实施例中，采用一种自动和无监督的标定过程：自动估计和验证所计算出的照相机到LiDAR坐标变换的旋转和平移参数(“外部参数”)，并且设置与外部参数的精度有关的上限。该标定过程将三维(3D)平面、向量和点对应关系组合以确定外部参数，并且通过分析包括验证板的过滤点云在图像空间中的投影来验证如此得到的坐标变换。使用单个照相机图像和LiDAR扫描(“单步”)来标定和验证外部参数。除了仅要求单步之外，整个过程仅仅依赖于一个

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112991454 A (43)申请公布日 2021.06.18 (21)申请号 202011500649.1 G06K 9/62 (2006.01) (22)申请日 20

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