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本申请属于避障路径规划领域，特别涉及一种拓扑保持的扭曲空间生成方法及装置。方法包括：构建n维构形空间，对构形空间进行网格划分，并确定构形空间网格单元中的障碍物网格单元，以及对构形空间中的网格节点进行分类；定义边界节点与相邻边界节点之间的间距固定，非边界节点与相邻节点之间等效为弹簧相连，并计算非边界节点与相邻节点之间的等效弹簧的弹性系数；构建扭曲空间节点坐标线性矩阵方程，求解所述扭曲空间节点坐标线性矩阵方程获得扭曲后各节点坐标，根据扭曲后各节点坐标生成扭曲空间。本申请能够实现拓扑保持的扭曲空间生成
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116248514 A
(43)申请公布日 2023.06.09
(21)申请号 202211741427.8
(22)申请日 2022.12.31
(71)申请人 上海大学
地址 200444
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