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本发明公开了一种判断机器人夹爪最佳抓取高度的处理方法和系统，其中处理方法包括如下步骤：1)、对2D相机和3D相机进行标定；2)、对2D图像进行处理，得到2D图像上的夹取位置信息；3)、将夹取位置信息投影到3D图像上，以形成投影线；4)、对3D图像投影，得到包含待抓取物体的整体高度的二维投影信息图，从而根据二维投影信息图调整机器人夹爪的抓取高度和投影线的位置；5)、调整后的投影线反投影到2D图像上，从而对夹取位置信息进行更新；由此可知，通过上述2D相机和3D相机相结合的处理方法，无论是规则物体亦或
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112975943 B
(45)授权公告日 2022.06.28
(21)申请号 201911289303.9 B25J 19/04 (2006.01)
(22)申请日 2019.12
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