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2023-06-11 发布于四川
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一种多无人飞行器协同定位的队形优化方法.pdf

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本发明公开的多无人飞行器协同定位的队形优化方法，初始化多无人飞行器的初始位置、目标方位角以及目标位置，根据无人飞行器与目标位置的关系构建方位角方程；对方位角方程求导得到多无人飞行器的位置误差和目标位置的目标定位误差；利用GDOP衡量目标定位误差的定位精度得到多飞行器协同定位队形优化模型；根据多无人飞行器的最小安全距离和最大通信距离制定多飞行器协同定位队形优化模型的约束条件；基于约束条件，利用粒子群算法对优化模型进行求解得到多无人飞行器的最优协同定位队形。通过建立多飞行器的协同定位队形优化模型，能

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112985412 A (43)申请公布日 2021.06.18 (21)申请号 202110263706.7 (22)申请日 2021.03.11 (71)申请人北京理工大学地址

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