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本发明揭示了一种基于语义代价地图的沿边路径规划方法，包括：将区域外围道路边界点、区域内障碍物区域的边界点进行栅格语义化，区分为多类语义栅格坐标点；将所述语义栅格坐标点进行区域内腐蚀膨胀，生成语义代价地图；基于所述语义代价地图，获取沿边路径规划信息，从而输出沿边搜索的参考线路径。本发明提出的沿边路径规划方法可自动化生成符合车辆运动学约束且实现沿途多目标区域合并的沿边路径参考线，解决需人工采集、边界平移无法合并区域及不符合车辆运动学约束的问题，并可依据业务需求实现不同的沿边规划效果。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116243708 A
(43)申请公布日 2023.06.09
(21)申请号 202310145260.7
(22)申请日 2023.02.07
(71)申请人 深兰人工智能 （深圳）有限公司
地
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