一种车载惯导/里程计组合导航系统杆臂精确补偿方法.pdfVIP

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2023-06-11 发布于四川
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一种车载惯导/里程计组合导航系统杆臂精确补偿方法.pdf

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本发明涉及一种车载惯导/里程计组合导航系统杆臂精确补偿方法，包括如下步骤：1、根据车辆驱动方式来确定驱动轮差速器位置，确定差速器中心位置；2、根据惯导IMU中心与差速器的中心相对位置来测量纵向杆臂，根据惯导中心与车辆左右两个轮子的距离测量横向左转杆臂和横向右转杆臂；3、根据步骤2测量的杆臂，代入杆臂补偿公式计算里程计杆臂补偿大小，将该量补偿到惯导航位推算算法中完成里程计杆臂补偿过程；4、对里程计补偿方法进行验证。本发明真实反映了车辆转弯时由差速器导致的里程计输出测量点变化过程，提高了里程计杆臂补

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116242394 A (43)申请公布日 2023.06.09 (21)申请号 202310043563.8 (22)申请日 2023.01.29 (71)申请人中国船舶集团有限公司第七〇七研