基于伪点云的障碍物位置检测方法、装置和电子设备.pdfVIP

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2023-06-11 发布于四川
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基于伪点云的障碍物位置检测方法、装置和电子设备.pdf

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本发明提供了一种基于伪点云的障碍物位置检测方法、装置和电子设备，涉及车辆驾驶的技术领域，包括，获取针对同一目标障碍物的伪点云信息以及来自低线束雷达的稀疏雷达点云；对稀疏雷达点云进行聚类操作，得到第一立体结构和第一立体结构的质心位置，第一立体结构为能够包括聚类结果的最小立体结构；通过三维包围盒检测方法从伪点云信息中确定第二立体结构，第二立体结构为能够包括目标障碍物的最小立体结构；将第一立体结构和第二立体结构进行匹配，若匹配结果大于预设体积阈值，则根据第一立体结构的质心位置确定目标障碍物的位置，将伪

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112991550 A (43)申请公布日 2021.06.18 (21)申请号 202110353738.6 (22)申请日 2021.03.31 (71)申请人东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司

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