全状态约束机械臂的快速有限时间控制器的设计方法.pdfVIP

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2023-06-12 发布于四川
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全状态约束机械臂的快速有限时间控制器的设计方法.pdf

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本发明提供一种全状态约束机械臂的快速有限时间控制器的设计方法，包括以下步骤：设计观测器，具体为：建立机械臂系统动力学方程；建立机械臂系统初始状态方程；设计有限时间扰动观测器；建立机械臂系统状态方程；基于反步法设计机械臂控制器。利用本发明提供的方法设计的控制器能够使得机械臂系统快速有限时间稳定，机械臂系统的输出能够很好地跟随给定信号的变化，该控制器很好的解决了机械臂系统在满足约束条件下的快速有限时间跟踪控制问题。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113050417 B (45)授权公告日 2022.04.01 (21)申请号 202110218029.7 disturbances”《Journal of