一种一体化关节七轴机器人的零位标定方法.pdfVIP

一种一体化关节七轴机器人的零位标定方法.pdf

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本发明涉及机器人技术领域,特别涉及一种一体化关节七轴机器人的零位标定方法;本发明先将距离传感器和标定板安装在机器人上;再调整机器人姿态,使距离传感器对准所述标定板的孔位,进行第一次标定;而后将机器人的第2、4、6轴分别转动一定角度,记录此时机器人的各轴关节值X7;然后调整机器人姿态,通过转动机器人的各轴,使机器人处于步骤2中的机器人姿态的对称姿态,记录此时机器人的各轴关节值Y7;最后将Y7减去X7,得到机器人各轴的角度差值,得到平均值,将之作为误差对机器人的姿态进行补正,再进行标定;本发明在标定

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113043264 B (45)授权公告日 2022.07.05 (21)申请号 201911364022.5 (51)Int.Cl.

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