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本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种一体化关节七轴机器人的零位标定方法；本发明先将距离传感器和标定板安装在机器人上；再调整机器人姿态，使距离传感器对准所述标定板的孔位，进行第一次标定；而后将机器人的第2、4、6轴分别转动一定角度，记录此时机器人的各轴关节值X7；然后调整机器人姿态，通过转动机器人的各轴，使机器人处于步骤2中的机器人姿态的对称姿态，记录此时机器人的各轴关节值Y7；最后将Y7减去X7，得到机器人各轴的角度差值，得到平均值，将之作为误差对机器人的姿态进行补正，再进行标定；本发明在标定
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113043264 B
(45)授权公告日 2022.07.05
(21)申请号 201911364022.5 (51)Int.Cl.
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