移动机器人重定位方法及移动机器人.pdfVIP

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2023-06-12 发布于四川
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移动机器人重定位方法及移动机器人.pdf

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本公开提供了一种移动机器人重定位方法，其包括：S1、获取移动机器人的当前时间帧的激光数据，基于已经构建的全局地图和当前时间帧的激光数据，应用蒙特卡罗定位算法获得当前时间帧的最佳位姿估计；S2、根据当前时间帧的最佳位姿估计计算当前时间帧全局定位置信度；S3、当前时间帧的全局定位置信度低于一定阈值时，通过移动机器人的超宽带模块所获得的相对于充电桩的距离信息和惯性测量单元所获得的航向角信息，在已经构建的全局地图计算移动机器人可能的位置范围；以及S4、在相应的位置范围内再次应用蒙特卡罗定位算法实现移动机

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113048978 A (43)申请公布日 2021.06.29 (21)申请号 202110135459.2 (22)申请日 2021.02.01 (71)申请人苏州澜途科技有限公司