一种自定义CAN在定制型重载AGV的控制方法.pdfVIP

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2023-06-12 发布于四川
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一种自定义CAN在定制型重载AGV的控制方法.pdf

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本发明公开了一种自定义CAN在定制型重载AGV的控制方法，涉及AGV控制技术领域。本发明首先基于自定义CAN构建二维模型，而后控制重载AGV小车从出发点运动至目标点；而后人机交互单元或触控一体机向重载AGV传输任务指令，重载AGV接收任务指令后；首先计算车体当前所处位置与预设目标位置之间的位置偏差信息；而后结合二维模型分解得到重载AGV运动至该预设目标位置对应所需的运动速度和方向转角；同时获取重载AGV在运动过程对应的障碍物存在与分布状态信息，通过运动控制单元调整重载AGV的行进位置及行进姿态；

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115686022 A (43)申请公布日 2023.02.03 (21)申请号 202211427447.8 (22)申请日 2022.11.15 (71)申请人江苏亿控智能装备有限公司地址 2