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公开了用于生成用于训练机器学习模型执行轨迹预测的训练数据的方法、系统和装置，包括编码在计算机存储介质上的计算机程序。一种方法包括：获得训练输入，所述训练输入包括：(i)表征截至第一时间环境中代理的数据，和(ii)表征在第一时间之后的第一时间段内环境中代理的候选轨迹的数据。确定指示代理在第一时间段内是否实际遵循候选轨迹的候选轨迹的长期标记。确定指示代理是否打算遵循候选轨迹的候选轨迹的短期标记。确定候选轨迹的地面真值概率。训练输入与训练数据中候选轨迹的地面真值概率相关联。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113052321 A
(43)申请公布日 2021.06.29
(21)申请号 202011492384.5
(22)申请日 2020.12.17
(30)优先权数据
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