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本发明涉及一种管廊巡检机器人过门方法，包括：读取到带有防火门信息的RFID电子标签后停止前进；发出开门指令；根据指令先后开启防火门本体的主门、副门，主门和副门完全开启的同时触发限位开关，开关状态返回给动作执行机构；所述动作执行机构的有刷电机停止动作，同时通过防火门控制模块的无线I/O模块发送给机器人控制器；机器人控制器收到信号后，管廊巡检机器人继续前进，通过防火门；定位模块再次收到带有防火门信息的RFID电子标签后，机器人控制器命令防火门关闭。本发明还涉及一种管廊巡检机器人过门系统。本发明能够使
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113047750 A
(43)申请公布日
2021.06.29
(21)申请号 20191
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