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- 2023-06-12 发布于四川
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本发明涉及一种四轮轮毂电机驱动电动汽车稳定性协调控制方法和系统。该方法包括：获取车辆参考模型；基于所述车辆参考模型构建滑模面，并根据所述车辆参考模型和所述滑模面确定车辆的横摆力矩、总转矩和驱动转矩；根据所述横摆力矩、所述总转矩和所述驱动转矩确定四个车轮的转矩。本发明提供的四轮轮毂电机驱动电动汽车稳定性协调控制方法和系统，针对加速同时转向而地面附着力不足并且路面附着情况未知的工况，提供了对路面附着系数具有良好鲁棒性的驱动防滑控制方法，并通过对车辆纵、侧向动力学目标进行优先级判断和多目标协调控制，实
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113002528 A
(43)申请公布日 2021.06.22
(21)申请号 202110335160.1
(22)申请日 2021.03.29
(71)申请人 北京理工大学
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