一种闸阀毛坯无接触式自找正装夹系统及自找正装夹方法.pdfVIP

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2023-06-12 发布于四川
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一种闸阀毛坯无接触式自找正装夹系统及自找正装夹方法.pdf

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本发明公开了一种闸阀毛坯无接触式自找正装夹系统及自找正装夹方法，系统包括具有机器人夹爪装置的机器人本体、3D视觉系统、控制系统、上料装置，机器人夹爪装置用于抓取并移动待装夹的闸阀毛坯，3D视觉系统用于对闸阀毛坯进行三维扫描，控制系统用于生成3D点云立体模型，并获取预存标准闸阀的中心点位姿值，并将其与当前毛坯闸阀中心点位姿值作比较，得到相对于机器人抓取工具坐标系的位姿偏移值，并将其发送至机器人，机器人根据位姿偏移值对其抓取的闸阀毛坯进行装夹位置找正，并将找正后的闸阀毛坯移送至上料装置。本发明通过机

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113021037 A (43)申请公布日 2021.06.25 (21)申请号 202110254886.2 (22)申请日 2021.03.09 (71)申请人苏州名匠阀门设备有限公司