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本发明公开了一种基于激光雷达的露天矿区可行驶区域检测方法，包括点云和路径点获取、点云预处理、扇形投影、可行驶区域检测、新地面原点确定以及最终检测结果叠加几个步骤。该方法充分利用每个栅格的全局和局部信息，不需要拟合平面，针对矿区复杂多变、崎岖不平的路面状况，能够进行有效的地面检测；采用局部高度和距地面高度相结合的判断方式，能够检测出高于地面的平台，避免可行驶区域的错误检测；采用多次投影的方式，能够有效的避免远处低矮挡墙等障碍物由于观测角度变化导致的无法正常检测问题，且能够使用并行操作的方式提高方法
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113030997 B
(45)授权公告日 2021.08.20
(21)申请号 202110581104.6 (56)对比文件
(22)申请日 2021.05.27
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