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本发明公开了一种基于深度学习的无人机电力巡线方法。无人机沿电力巡线并实时采集图像，预处理构建数据集；选取深度学习网络装载初始的模型参数训练获得电力线分割网络模型；待分割的无人机实时图像预处理后输入电力线分割网络模型中，得到电力线的像素级分割区域；对电力线的像素级分割区域进行矩形范围提取拟合出电力线的位置与方向的偏差并计算偏差率；通过模糊控制器对电力线的位置与方向处理得到位置与方向的控制数据，以实现无人机巡线。本发明整个方法过程简单可靠，基于深度学习实现各种环境下无人机电力巡线。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113034598 A
(43)申请公布日 2021.06.25
(21)申请号 202110397172.7
(22)申请日 2021.04.13
(71)申请人 中国
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