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本发明提供了一种工具坐标系纠偏方法，包括：根据右手坐标系建立工具坐标系及以安装平面为基准的机器人坐标系；根据任务信息控制机器人移动至任务起点并获取至少三个与工作平面的距离值；根据距离值确定航向角及俯仰角；根据航向角、俯仰角、拍照高度值及任务信息控制机器人分别移动至第一目标点及第二目标点，并在第一目标点获取相对于任务起点的第一偏差值及在第二目标点获取相对于任务起点的第二偏差值；根据第一偏差值、第二偏差值、航向角、俯仰角、第一目标点及第二目标点重新确定任务起点及任务终点，以此纠偏工具坐标系。本发明的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113027091 A
(43)申请公布日
2021.06.25
(21)申请号 20191
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