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本发明公开了一种用于管道内壁抛光的机器人，包括机器人本体以及设置在机器人本体上的柔性半自动机构适应机构和抛光机构；机器人本体包括外壳侧板、外壳前板、外壳后板、主动滚轮、驱动电机和用于驱动主动滚轮的步进电机；柔性半自动机构适应机构包括柔性连杆机构、被动滚轮、伸缩液压杆、定位弹簧、丝杠和三角连接件；抛光机构包括抛光盘、伸缩杆和弧形打磨片，抛光盘通过转动杆与驱动电机相连，伸缩杆和弧形打磨片固定设置在抛光盘的输出面，伸缩杆的数量为三根且排列呈等边三角形，伸缩杆连接弧形打磨片的伸缩端向外延伸至抛光盘外；本
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113043152 A
(43)申请公布日 2021.06.29
(21)申请号 202110451355.2
(22)申请日 2021.04.26
(71)申请人 彼合彼方机器人（天津）有限公司
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